La Subaru Legacy II, également appelée Legacy de deuxième génération, a été présentée au Japon en octobre 1993 et est arrivée en Europe et aux États-Unis en 1994. Cette génération est marquée par son design discret, signé par le Français Olivier Boulay, qui lui donne une allure de berline familiale passe-partout, presque comparable à une Ford Mondeo, mais avec des caractéristiques techniques typiques de Subaru : moteur boxer, transmission intégrale permanente et, pour certaines versions, un turbo qui transforme cette berline ou ce break en une voiture beaucoup plus sportive.
Malgré sa discrétion en France, où elle a souvent été éclipsée par l’Impreza, la Legacy II a connu un grand succès à l’international, notamment aux États-Unis. Avec 961 825 exemplaires produits entre 1993 et 1998, elle reste la génération la plus produite de toutes les Legacy. En France, Subaru France a même proposé des versions fonctionnant au GPL sur les modèles 2,0L et 2,2L, avec un équipement fourni par Necam Koltec.
Sur le plan technique, la Legacy II a continué à offrir une tenue de route remarquable, un moteur silencieux et une transmission intégrale très appréciée, surtout dans les régions froides ou montagneuses. Elle a aussi marqué l’apparition, en 1996, de la version Outback, avec une suspension surélevée pour concurrencer les SUV naissants, et qui a connu un vrai succès commercial.